Llegado el mes de Octubre tiene lugar uno de los actos más emotivos y populares que se conocen en Peñas de San Pedro. El Rosario de la Aurora es una tradición que durante cientos de años ha continuado gracias a un grupo de personas que todos los domingos de Octubre salen por las calles del Pueblo, con guitarras, acordeón, castañuelas y campanilla, cantando sus peculiares coplas y anunciando a sus vecinos que tienen una cita en la Iglesia a la que no deben faltar. 

Las primeras coplas se entonan en la puerta de la casa del cura a las 4 de la mañana, despertando al sacerdote , el cual deberá tocar las campanas llamando a Misa. Después se inicia un recorrido por las calles del Pueblo 

A las 7 comienza Procesión. Se sale del Templo con la imagen de la Virgen y rezando el Rosario. Después de cada misterio, se hace una parada y se canta, bajo la dirección de la Presidenta de la Asociación, María Garijo. 

Tras el Rosario se celebra la Misa, la cual finaliza con otro canto de las Auroros que se despiden hasta el próximo domingo. 

El origen de la Cofradía de María Santísima del Rosario se remonta al siglo XVII. 

Actualmente la Cofradía no existe como tal, y sus funciones las desarrolla una Asociación civil creada en 1999. 

Los horarios y fechas para este año 2017 son: 

• Domingo 1 de Octubre: a las 4 de la mañana inicio de las coplas. A las 7 Santa Misa. Al finalizar subida al Castillo Rezando el Rosario. 
• Domingos 8, 15 y 22 de Octubre: a las 4 de la mañana inicio de las coplas. A las 7 Procesión y Santo Rosario por las calles del Pueblo. Al finalizar, Santa Misa. 
• Domingo 29 de Octubre: a las 4 de la mañana inicio de las coplas. A las 7 Procesión y Santo Rosario por las calles del Pueblo. Al finalizar, Santa Misa. Tras la Misa, visita al cementerio municipal.